请教数学高人一个360度全姿态的问题

用了 9250 芯片  加速度计  陀螺仪  地磁信息都能读出来了

用了好多种算法,包括四元数, 陀螺仪积分和加速度计矫正  的出来的结果是  芯片面向上的方向都正常

芯片面向下的方向  横滚和仰俯角 相互影响,现象是当 横滚不动  仰俯超过90度后,横滚翻转了180度

自己用自己理解的算法  也不行  用判断加速度计z轴的 正负 也不行

是否是缺少一些必要的参数  还是 算法不对 

请数学高人指点一下  谢谢  给个思路也行  ,就是用9250实现 全方位360的 姿态的实时显示

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4 个回答

lxmxyw

楼主的问题解决了吗?我也遇到这个问题

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大白

用DMP库出来的四元数可以做到360翻滚,没有奇异现象,而且不需要地磁的辅助可以得到比较稳定的YAW

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旧时光

搞定了吗

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君莫问

奇异只发生在一个轴,做四轴放在俯仰轴上,也不影响啊,除非你想无头模式横滚翻

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  • 哈里 提出于 2018-02-06 17:34

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